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blocks ($(frequency), $(delay)) {
{ "limit", "dt_az_speed_limit" }
{ "quantize", "dt_az_speed_quantize" }
{ "subtract", "dt_az_speed_fb" }
{ "pid", "dt_az_driver" }
{ "limit_dyn", "dt_az_torque_limit" }
{ "friction", "dt_az_friction" }
{ "pid", "dt_az_accelerate" }
{ "pid", "dt_az_speed2pos" }
{ "value", "dt_az_offset" }
{ "add", "dt_az_offset_add" }
{ "quantize", "dt_az_pos_quantize" }
{ "register", "dt_az_enabled" }
{ "value_bool", "dt_az_safety_n" }
{ "not", "dt_az_safety_n_not" }
{ "value_bool", "dt_az_safety_p" }
{ "not", "dt_az_safety_p_not" }
{ "value_bool", "dt_az_bex" }
{ "not", "dt_az_ba1" }
{ "not", "dt_az_ba2" }
{ "subtract", "dt_sim_focusbox_dir" }
{ "pid_aw", "dt_sim_focusbox" }
{ "value_bool", "dt_sim_focusbox_enable" }
module ("dt_az") {
{
{ "speed", "dt_az_speed_limit", "in" }
{ "torque", "dt_az_torque_limit", "limit" }
{ "enable", "dt_az_enabled", "input" }
{ "ba1", "dt_az_ba1", "input" }
{ "ba2", "dt_az_ba2", "input" }
}
{
{ "position", "dt_az_pos_quantize", "out" }
{ "speed", "dt_az_accelerate", "out" }
{ "torque", "dt_az_torque_limit", "out" }
{ "enabled", "dt_az_enabled", "output" }
{ "be1", "dt_az_safety_n_not", "output" }
{ "be2", "dt_az_safety_n", "value" }
{ "be3", "dt_az_safety_p_not", "output" }
{ "be4", "dt_az_safety_p", "value" }
{ "be5", "dt_az_bex", "value" }
{ "ae1", "dt_sim_focusbox", "out" }
{ "external_enable", "dt_az_bex", "value" }
}
}
}
links {
{ "dt_sim_focusbox_plus", "out", "dt_sim_focusbox_dir", "positive", false }
{ "dt_sim_focusbox_min", "out", "dt_sim_focusbox_dir", "negative", false }
{ "dt_sim_focusbox_dir", "difference", "dt_sim_focusbox", "in", true }
{ "dt_sim_focusbox_enable", "value", "dt_sim_focusbox", "enable", true }
{ "dt_az_speed_limit", "out", "dt_az_speed_quantize", "in", true }
{ "dt_az_speed_quantize", "out", "dt_az_speed_fb", "positive", true }
{ "dt_az_speed_fb", "difference", "dt_az_driver", "in", true }
{ "dt_az_driver", "out", "dt_az_torque_limit", "in", true }
{ "dt_az_torque_limit", "out", "dt_az_friction", "in", true }
{ "dt_az_friction", "out", "dt_az_accelerate", "in", true }
{ "dt_az_accelerate", "out", "dt_az_speed2pos", "in", true }
{ "dt_az_accelerate", "out", "dt_az_speed_fb", "negative", false }
{ "dt_az_accelerate", "out", "dt_az_friction", "speed", false }
{ "dt_az_speed2pos", "out", "dt_az_offset_add", "in0", true }
{ "dt_az_offset", "value", "dt_az_offset_add", "in1", true }
{ "dt_az_offset_add", "out", "dt_az_pos_quantize", "in", false }
{ "dt_az_safety_n", "value", "dt_az_safety_n_not", "input", true }
{ "dt_az_safety_p", "value", "dt_az_safety_p_not", "input", true }
}
params {
{ "dt_sim_focusbox", "ki", (float)0.1 }
{ "dt_sim_focusbox", "maxw", (float)10.0 }
{ "dt_sim_focusbox", "minw", (float)0.0 }
{ "dt_az_speed_limit", "max", (float) rpm2rads(3000.0) }
{ "dt_az_speed_limit", "min", (float)-rpm2rads(3000.0) }
{ "dt_az_speed_quantize", "quantum", (float) rpm2rads(3000.0)/16384.0 }
{ "dt_az_driver", "kp", (float)1.0 }
{ "dt_az_driver", "ki", (float)100.0 }
{ "dt_az_driver", "kd", (float)0.01 }
{ "dt_az_friction", "friction_static", (float)6.0 }
{ "dt_az_friction", "friction_dynamic",(float)5.8 }
{ "dt_az_friction", "deadzone_max", (float)0.1 }
{ "dt_az_friction", "deadzone_min", (float)-0.1 }
{ "dt_az_accelerate", "kp", (float)0.0 }
{ "dt_az_accelerate", "ki", (float)25.0 }
{ "dt_az_accelerate", "kd", (float)0.0 }
{ "dt_az_speed2pos", "kp", (float)0.0 }
{ "dt_az_speed2pos", "ki", (float)1.0 }
{ "dt_az_speed2pos", "kd", (float)0.0 }
{ "dt_az_pos_quantize", "quantum", (float)2.0 * pi / 16384.0 }
{ "dt_az_offset", "value", (float)-21730.3997815 }
{ "dt_az_bex", "value", (int)0 }
{ "dt_az_safety_p", "value", (int)1 }
{ "dt_az_safety_n", "value", (int)1 }
{ "dt_sim_focusbox_enable", "value", (int)1 }
}